Substantiv är namn på omständigheter, konkreta och abstrakta saker, människor, djur, fenomen, handlingar, egenskaper, arter, individer och så vidare. Substantiv har i Esperanto ändelsen O:
- tablo - bord = namn på en konkret sak
- hundo - hund = namn på en djurart
- saĝo - klokhet = namn på en egenskap
- amo - kärlek = namn på en känsla
- kuro - lopp = namn på en handling
- martelado - hamrande = namn på ett handlande
- Petro - Petro = namn på en person
- Jokohamo - Yokohama = namn på en stad
Efter substantivändelsen O kan det följa en ändelse J för pluralis, och en ackusativändelse N.
| tabloj | tablon | tablojn | 
| hundoj | hundon | hundojn | 
Man kan ersätta substantivändelsen O med en apostrof, men bara när det inte följer J ellr N: hund' = hundo, saĝ' = saĝo, am' = amo, kur' = kuro, Jokoham' = Jokohamo.
Användning av substantiv
Substantiv, eller riktigare satsdelar med ett substantiv som huvudord, fungerar i en sats framför allt som subjekt, objekt, adverbial eller vokativ, men de kan också fungera som supplement eller predikativ till ett annat ord:
- 
            La bona virino trankviligis sian soifon. - Den goda kvinnan släckte sin törst. Satsdelen la bona virino, vars huvudord är substantivet virino, fungerar som subjekt. 
- 
            Mi vidas leonon. - Jag ser ett lejon. Substantivet leonon fungerar som objekt (och har därför ackusativändelsen N). 
- 
            Ludoviko, donu al mi panon. - Ludvik, ge mig bröd. Satsdelen Ludoviko fungerar som vokativ. 
- 
            Sur la fenestro kuŝas krajono kaj plumo. - I fönstret ligger en blyertspenna och en annan penna. Den substantiviska satsdelen sur la fenestro fungerar som platsadverbial (och har därför platsperpositionen sur). 
- 
            La dentoj de leono estas akraj. - Lejonets tänder är vassa. Den substantiviska satsdelen de leono fungerar som ägarsupplement till den substantiviska satsdelen la dentoj (och har därför prepositionen de). 
- 
            Mi estas muzikisto. - Jag är musiker. Substantivet muzikisto fungerar som predikativ till subjektet mi. 
Substantivliknande småord
En del av småorden i esperanto kan fungera som substantiv i en sats, men de har inte ändelsen O. Sådana småord är de personliga pronomina, tabelllorden på U och O, namnen på esperantobokstäverna, räkneorden och småordet ambaŭ.
Också kvantitetsadverb kan fungera substantiviskt.
Egennamn
Fullt ut esperantoanpassade egennamn har alltid ändelsen O: Anno, Petro, Teodoro, Mario... Även egennamn som inte är esperantoanpassade är substantiv, men de har normalt inte ändelsen O: Anna, Peter, Theodore Roosevelt, Marie Curie, Deng Xiaoping. Vid dessa namn kan man utelämna ackusativändelsen N, även när funktionen i satsen i princip kräver denna ändelse. Läs om detaljerna i förklaringen om ändelsen N.